Robot yang akan kita bangun adalah robot yang mengikuti garis hitam, sehingga sensor yang digunakan untuk mendeteksi garis menggunakan
fotodioda atau foto transistor.
A. PRISIP KERJA ROBOT
Prinsip kerja sensor ini adalah berpasangan dengan sumber cahaya infrared (led), apabila sensor diatas garis maka IR tidak terpantul karna sinar infrared terserap warna hitam garis sehingga output IR=0 dan sebaliknya. Apabila robot tidak diatas garis maka IR terpantul sehingga output IR=+5v. Keluaran sensor ini masih berupa tegangan analog, agar dapat diinputkan ke mikrokontroler maka harus diubah menjadi biner sehingga diperlukan tambahan rangkaian komparatormenggunakan IC LM324. Keluaran dari rangkaian ini berupa data biner dimasukkan ke PORTC mikrokontroler.
A. PRISIP KERJA ROBOT
Prinsip kerja sensor ini adalah berpasangan dengan sumber cahaya infrared (led), apabila sensor diatas garis maka IR tidak terpantul karna sinar infrared terserap warna hitam garis sehingga output IR=0 dan sebaliknya. Apabila robot tidak diatas garis maka IR terpantul sehingga output IR=+5v. Keluaran sensor ini masih berupa tegangan analog, agar dapat diinputkan ke mikrokontroler maka harus diubah menjadi biner sehingga diperlukan tambahan rangkaian komparatormenggunakan IC LM324. Keluaran dari rangkaian ini berupa data biner dimasukkan ke PORTC mikrokontroler.
Data yang
dimanfaatkan untuk mengendalikan robot agar dapat berjalan mengikuti garis.
B. LOGIKA PENGENDALIAN
Apabila
kita menggunakan 4 buah sensor maka terdapat 8 kemungkinan posisi sensor
terhadap garis. Untuk mempermudah kita petakan ke 8 posisi tersebut beserta
tabel kebenarannya seperti berikut ini:
D. PERANCANGAN HARDWARE
Layout PCB
1. Sensor (10 x 3 cm)
2. Komparator dan Driver motor (10 x 14 cm)
3. Indikator Driver Motor (Sayap belakang)
EmoticonEmoticon